基于六自由度工业机器人的D-H模型及仿真分析

摘要

近年来,机器人在工业领域得到了广泛的应用,关于复杂机器人的运动学模型建立以及本体姿态的标定成为越来越多的学者关注的焦点.本文在前人研究的基础上,针对目前实验室已经开发完成的六自由度机器人,开展持续相关的研究工作,基于D-H模型建立机器人的运动学模型,在MATLAB环境下自行编制了对应的计算机数值计算程序,并进行了仿真模型分析,最后结合具体的机器人实例,对六自由度机器人标准姿态进行本体标定试验,通过试验结果对比,实验室机器人标定后的定位精度与实际精度非常接近,机器人的标准姿态的定位精度有大幅度提高.