基于多源信息融合的移动机械手末端定位研究

摘要

以用于危险化学反应器泄漏检测与修补的五自由度移动机械手HEBUT-Ⅱ为研究对象,对基于多源信息融合的移动机械手末端执行器的精确定位问题进行深入的研究,实现了机械手的视觉与超声信息的融合.在该定位装置中,由机械手的视觉系统产生一幅易于计算机识别和理解的二维目标图像,同时由超声传感器来提供第三维的距离信息.实验表明,该方法可以很好地将机械手末端至封堵起始点的三维信息快速准确地提取出来,实现目标定位,为机械手下一步实施喷胶封堵作业打下良好的基础.