基于二维几何计算与带阈值启发式搜索的无人机无源定位模型

摘要

针对无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位问题,本文从相关理论入手,利用计算几何等理论工具,给出了具有实践价值的纯方位无源定位方案,并在迭代加深的A^(*)算法(IDA^(*))的启发下设计了一种带阈值的启发式搜索算法用于圆形编队的列队调整,并以L2 Loss作为估价函数.对于题设数据,该算法可在5轮内调整队列至毫米级精度.进一步地,本文探究了锥形队列的定位与调整模型.为了处理该队列难以判断信号发射源的问题,本文采取了预先设定信号发射顺序的方案.该算法对几何形状依赖较小,从而对绝大多数形状的编队调整具有普适性.