计及不确定性的智能机器人钻锚机械臂运动学误差分析

摘要

为使关节与末端执行器元件保持相同的运动趋势,避免机械臂出现过于明显的运动误差,针对智能机器人钻锚机械臂运动学误差展开分析。根据机械臂结构组成形式,建立必要的运动学参数模型,再以此为基础,完成智能机器人钻锚机械臂的运动学参数标定。定义关节旋量指标,通过计算执行器末端位移误差的方式,构建基于不确定性的误差线性方程,实现智能机器人钻锚机械臂运动学误差分析。实验结果表明,在计及不确定性要素的情况下,末端执行器元件与机器人主关节结构之间运动关联度指标的数值明显增大,能够促使二者保持相同的运动趋势,可以有效避免智能机器人钻锚机械臂运动误差行为的出现。