基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析

摘要

为满足较高的作业精细化程度要求,必须保证3T1R并联机器人运动参数的精确度.为此,提出一种基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析方法.该方法主要以线驱动原理为基础,通过明确线性驱动器输出量与3T1R并联机器人运动参数之间的线性关系来获取运动数值,即首先利用传感器采集线性驱动器实际运行参量,然后通过Matlab软件当中的Simulink工具构建3T1R并联机器人运动模型,最后计算与预期输出量之间的差值,通过改进PID算法将差值转换为控制3T1R并联机器人运动的参数值,控制3T1R并联机器人运动达到预期.结果表明:所研究方法应用下,得出的3T1R并联机器人运动参数与设定的理想值更为接近,达到研究目标.