基于微位移法的3-RPS型并联机器人运动学分析

摘要

传统的螺旋理论求得的雅克比矩阵,存在超越方程、非方阵等问题,无法应用于并联机器人的运动学分析.针对3-RPS型并联机器人,提出通过"微位移法"研究微动情况下输入输出之间的位移矢量微分映射关系,进而给出输入和输出之间4×4的微位移雅克比矩阵.建立3-RPS型并联机器人的三维模型,并得到输出微位移仿真轨迹曲线;根据曲线对比误差为10％-20％,建立误差补偿函数,修正微位移法的位移雅克比矩阵.仿真对比结果表明:修正后的微位移雅可比矩阵与理论计算值趋于一致,并可将其应用于3-RPS型并联机器人微运动学分析.