基于C空间的机器人双手协调避碰路径规划

摘要

提出了一种利用三维工作空间数字势场和遗传算法进行双手协调避碰的机器人路径规划新方法,该方法利用离散化工作空间的距离图的数字势场,通过启发函数的引导在C空间进行搜索,使用交替势场和遗传算法逃离局部极小点.同时使用两种避碰算法,进行操作手与障碍物以及操作手之间的碰撞回避.仿真实验验证了该算法的有效性.