基于显微视觉伺服的双手协调微操作机器人系统研究

摘要

本文介绍了一种基于显微视觉伺服的双手协调微操作机器人系统,包括系统结构和工作原理,真空吸附和压电陶瓷双晶片两种不同类型的微夹钳装置,微操作机械手的构成及其控制方式,双光路立体显微视觉,以及系统集成与实验.实验结果表明,该系统能对亚毫米级微小零件进行有效可靠的操作,系统操作方便,人机界面友好.