基于显微视觉与微力觉柔顺混合控制的微操作机器人

摘要

简单介绍了一种基于显微视觉和微力觉柔顺混合控制的微操作机器人的系统构成,并重点介绍了显微视觉系统和微力控制系统的组成及工作原理.阐述了显微视觉伺服系统和力觉柔顺控制在微操作机器人中的作用.同时,基于视觉与力觉混合控制技术,以微小轴孔零件装配任务为研究目标,进行了微装配试验,并取得较好效果.