基于模糊逻辑的多机器人路径规划与协调避碰方法

摘要

本发明提供一种基于模糊逻辑的多机器人路径规划与协调避碰方法，通过建立以机器人为系统的模糊控制器，确立模糊控制器的输入变量和输出变量，用相关语言描述出模糊控制器的输入变量和输出变量，根据模糊控制理论确立定性推理原则，根据迷糊控制器的输入信号和输出信号，建立模糊控制规则，选取各输入语言变量和输出语言变量的隶属度函数，最后，进行解模糊化，按照隶属度函数最大原则进行表决，对机器人进行相应的动作，完成单个机器人路径规划的任务，在上述基础上，将其他机器人看作是动态的前方障碍物，即可实现多机器人的协调避碰。