基于干扰估计的磁悬浮支承离散积分滑模控制

摘要

针对磁悬浮支承系统复杂非线性、参数时变、强扰动的特点和高精度数字控制要求，设计了基于干扰估计的离散积分滑模磁悬浮支承控制器。控制器采用了离散型积分滑模面，以有效抑制系统受外界扰动后的稳态跟踪误差积累，提高系统的静态跟踪特性；研究了外部干扰项的离散迭代估计方法，以使切换控制律具有依据外部干扰项而实时自适应调整的能力，增强系统的全局鲁棒性能和跟踪速度。仿真与实验结果表明，所提出的控制方法的整体控制性能较传统数字PID控制在动、静态和鲁棒性上具有更好的表现，适于磁悬浮支承系统的数字控制实现与高性能控制。