轮式移动服务机器人运动控制系统研制

摘要

本文在自行研制的轮式移动服务机器人基础上，分析了其运动特性并基于磁感应原理检测路径信息，采用迭代学习运动控制策略，调节左右驱动轮转速，实现了轮式移动机器人的轨迹跟踪。理论分析和实验研究表明，该迭代学习运动控制系统稳定且具有很快的收敛速度，控制策略简单和计算量小，便于实现移动机器人重复轨迹精确跟踪。