一种轮式移动机器人运动控制系统的实现

摘要

针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题,设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统.通过建立轮式机器人运动模型,设计控制系统的软硬件,并优化位姿和控制算法.同时,利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控,提高了系统的可靠性和稳定性.试验测试表明,该系统位姿误差精度达到控制要求,具有良好的实时性和扩展性,便于系统二次开发.