非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现

摘要

通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析,以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心,设计了轮式移动机器人的运动控制系统.基于Visual C++和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统,并进行了轨迹跟踪的仿真试验,取得了满意的控制效果.实验结果表明了运动控制系统设计的有效性.