一种绳系轮式移动机器人运动控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种绳系轮式移动机器人运动控制系统及方法，所述系统包括控制器、左轮驱动器、右轮驱动器、系绳绞盘驱动器、系绳张力传感器、系绳、绳系轮式移动机构和导航定位装置。本发明充分考虑了极端地形局部地形变化等干扰因素，主动补偿干扰；综合考虑了车轮的驱动力矩和系绳拉力的有机配合，降低系统功耗；使机器人保持系绳张力约束的同时，沿着预定的轨迹进行运动。