一种绳系释放稳定控制方法及电动力绳系末级离轨稳定控制方法

摘要

一种绳系释放稳定控制方法及电动力绳系末级离轨稳定控制方法，(1)基于非线性最优控制理论，针对不同过程即绳系释放过程或电动力辅助离轨过程，确定控制变量及状态变量，建立开环最优控制模型，考虑任务约束，通过伪谱优化算法求解开环最优控制律；(2)以所求得的开环最优轨迹为参考轨迹，基于轨迹跟踪思想设计鲁棒反馈控制器，其中反馈控制增益由开环最优控制算法及数值插值共同确定。根据(1)和(2)的结果，确定绳系释放过程及电动力辅助离轨过程的控制方法。