移动式救援机器人的转铰空间轨迹跟踪控制问题研究

摘要

首先，本文利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程，分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型，并以系统的动力学模型为基础。其次，为实现对移动式救援机器人转铰空间轨迹的跟踪控制，分别设计了基于转铰空间的PD控制算法和逆动力学控制算法。最后，利用Matlab软件，对所得到的运动学、动力学模型与控制算法进行了仿真验证。