关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究

摘要

为了实现机器人的高速、高精度控制，必须对机器人进行合理的轨迹规划，同时，轨迹规划也是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写Python语言的轨迹规划程序，并使用关节空间和工作空间的五次样条函数混合轨迹规划法对Delta两自由度机器人进行轨迹规划，再利用动力学对轨迹规划结果进行相应的优化。生成的拟合曲线表明，机器人的混合轨迹规划法充分利用了关节空间和工作空间轨迹规划法的优点，并且动力学优化后的结果，对提高驱动电机的使用效率具有很好的指导性意义，最后通过实验验证了结果的正确性。