大工作空间球面机器人髋关节

摘要

一种大工作空间球面机器人髋关节，主要包括动平台、定平台、球形导轨以及连接上述两者的三个完全相同的支链。每条支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，动平台与直线驱动器通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块在球形导轨中滑动，滑块与弧形杆通过转动副或球面副连接，弧形杆与动平台通过转动副或球面副连接，动平台上安装有偏置杆。本实用新型可实现动平台球面三转动，且具有体积小、工作空间大、刚度大、动态性能好等优点，可广泛应用于机器人特别是人形机器人等领域。