八面体变几何桁架机器人的运动学分析及仿真研究

摘要

变几何桁架机器人是一种超冗余度机器人，由于其负载强度大、重量轻、可避障等特点，可以应用在航空航天、水下、地下等复杂的环境中。根据变几何桁架的概念提出了一种具有特色的机器人机构，该机器人由两个八面体桁架关于联接平面对称组合而成，由此解决了其他变几何桁架机器人所遇到的无法精确求解机器人运动学的问题。作者基于此结构设计了该机器人的单模块运动学算法。实验表明，该方法能够有效地解决对称八面体变几何机器人的运动学问题。