基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解

摘要

应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提出了一种轨迹规划方法。