空间3-DOF柔性并联微动平台运动学分析

摘要

提出了一种空间3-DOF柔性并联微动平台,该平台共有三个支链,每个支链均有一个球副,一个移动副和一个转动副组成的混合副.根据封闭环矢量法建立运动学模型,并求得微动平台的运动学逆解;然后根据动平台的几何关系,求得微动平台的运动学正解;并且对微动平台的速度进行了分析,得到速度的雅可比矩阵;最后,利用Adams对微动平台进行了运动学仿真分析.