运动学正解
运动学正解的相关文献在1998年到2022年内共计131篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、金属学与金属工艺
等领域,其中期刊论文113篇、会议论文5篇、专利文献108000篇;相关期刊76种,包括佳木斯大学学报(自然科学版)、农业机械学报、重庆理工大学学报(自然科学版)等;
相关会议5种,包括第三届中国CAE工程分析技术年会暨2007全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会、第四届全国流体传动与控制学术会议、第十六届中国神经网络大会(CNNC2006)暨首届中国人工免疫系统专题会议(CAISC06)等;运动学正解的相关文献由334位作者贡献,包括吴洪涛、谢志江、刘延斌等。
运动学正解—发文量
专利文献>
论文:108000篇
占比:99.89%
总计:108118篇
运动学正解
-研究学者
- 吴洪涛
- 谢志江
- 刘延斌
- 吴小勇
- 尤晶晶
- 周辉
- 曹毅
- 李成刚
- 杨小龙
- 丛大成
- 卢文娟
- 宋孟军
- 张明路
- 曾达幸
- 程世利
- 贾现召
- 郑旭
- 韩俊伟
- 韩秀英
- 任文博
- 何永义
- 刘海瑞
- 刘艳梨
- 刘芳华
- 刘远伟
- 匡志鹏
- 叶纯杰
- 吴经纬
- 周为
- 周璇
- 周荣荻
- 夏小品
- 夏玉辉
- 姜洪洲
- 姬清华
- 孙水余
- 宋代平
- 廖启征
- 张宏立
- 张春凤
- 张立杰
- 张鸿鸯
- 戴文伟
- 文静
- 杨廷力
- 段志善
- 殷宝麟
- 毛冰滟
- 王冠群
- 王朋
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刘喜藏;
马铭泽;
林皓
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摘要:
针对并联结构形式的六自由度运动平台,建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论,建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿迭代法进行平台位姿的正解求解,并在此基础上利用解析方法解决了平台速度、加速度正解问题。根据六自由度运动平台的使用特点,提出了一种合理的牛顿迭代初值选择方法。仿真结果表明其迭代寻优次数不超过5次,寻优时间不超过2 ms。分析了计算运动平台包线的理论难度,提出了一种合理的可行方案,经过64次计算,耗时55 ms即完成了平台包线的解算。所建立的运动学模型已应用于某运动平台产品,并可延伸应用于其他并联结构机器人运动分析、并联机床等应用领域。
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陈修龙;
盛永超
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摘要:
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析.介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性.
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张贺;
李开明;
陈语;
周文全
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摘要:
针对6-UPS并联机构的位置正解求解过程复杂且结果不唯一的问题,提出一种基于角度传感器的6-UPS并联机构运动学正解的解析算法.通过测出其中一个支链的指定方向旋转角度,将位置正解求解过程由以往的12个未知数减少为11个未知数.利用消元降次等方法对得到的11个相容方程运算处理,求解出满足实际情况的唯一正解,解决了奇异性局限和多解选择的难题,可用于6-UPS并联机构闭环实时反馈控制.通过数值算例验证了所提算法的正确性和高效性.
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张强;
秦东晨;
朱强;
陈江义
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摘要:
为了解决盾构机推进系统运动学建模及正解求解困难等问题,采用简化等效模型法,构建了盾构机推进系统简化模型,将n-SPS的盾构并联推进系统简化为4-SPS的等效并联推进机构,并构建其运动学模型。根据建立的等效机构运动学模型,采用神经网络-牛顿混合算法求解盾构掘进位姿;利用神经网络的解域搜索功能,对初值进行预测并把预测结果代入牛顿迭代法进行计算求解,分析比较了单一神经网络预测值与BP神经网络-牛顿迭代混合算法计算结果的优劣性。研究发现,盾构机推进系统等效模型的建立可以大大简化运动学建模复杂度,而且利用混合算法求解运动学正解的求解精度更高,可以提高盾构机掘进位姿控制精度,从而提高掘进隧洞质量。
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王佳伟;
陈纯;
张昌明;
徐慧茹;
杨利涛
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摘要:
介绍了一种并联驱动双向偏转平台,依据该平台的并联机构特点和运动形式建立了其空间几何转换模型,用空间几何法求解了此并联机构的位置正解,即已知两个并联驱动电动机轴上主动齿轮的转角就可得到平台双向偏转的角度.同时对此并联机构进行了运动学仿真,对比了理论计算值与仿真值,验证了此并联机构运动学正解的正确性.结果 表明动平台在绕X轴偏转的角度与其输入的角度呈线性关系、绕y轴偏转的角度与两个电动机输入均有关系.
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周承敏;
谢敬华;
甘章泽
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摘要:
四索驱动摄像机器人是一种绳牵引并联驱动机器人,根据其构型,提出了一种改进的正向运动学算法,不涉及求解雅可比矩阵导数及其逆,对该机构运动学进行快速精确求解.通过与牛顿迭代法进行数值实验对比,表明所提出的改进算法在同等精度下极大提升了运算速度,验证了该算法的有效性、准确性和实用性.
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高国琴;
韩滢
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摘要:
为解决并联机器人末端执行器受机构支路遮挡造成的双目视觉盲区末端位姿错误检测问题,提出一种运动学正解结合混合优化RBF神经网络(RBFNN)误差补偿的视觉盲区末端位姿检测方法;首先在非视觉盲区采集RBFNN训练样本,其中运动学正解为输入样本,运动学正解和视觉检测位姿的差值为输出样本;然后进行训练,并采用GWO (Grey Wolf Optimization)算法和LM (Levenberg-Marquardt)算法混合优化权值;最后将训练好的网络用于视觉盲区,通过对运动学正解进行误差补偿以提高末端位姿检测精度;实验结果表明,与未补偿的检测方法相比,混合优化RBFNN补偿后的末端位姿检测方法,其末端位姿分量z,y,z,y的误差平均绝对值分别降低了54.4%、67.7%、54.7%和52.9%,误差标准差分别降低了52.9%、62.8%o、51.9%o和58.8%,验证了所提方法的有效性.
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卢文娟;
郑旭;
荣令魁;
曾达幸
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摘要:
为了提高6自由度并联机构运动学正解的求解效率,增强求解方法的通用性,提出了一种6-UPS(universal-prismatic-spherical)机构的运动学正解算法.首先在6-UPS机构任意分支虎克铰处添加2个角度传感器,测量了虎克铰2个方位的旋转角度.再基于旋转矩阵构建12个方程,通过代数消元对其进行降次处理得到简易的一元二次方程组.最后,求得6-UPS机构的运动学正解.并通过具体数值算例验证所提方法,求出了确定的位置正解.该方法不仅降低了数据处理的难度,且能求得正解的唯一解,避免了并联机构正解存在多解的问题.
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曹毅;
周辉
- 《第三届中国CAE工程分析技术年会暨2007全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会》
| 2007年
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摘要:
对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构位置正解的数学模型,采用该并联机构的结构参数和杆长作为输入变量,构造了一个关于该并联机构动平台位置及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件即可快速求解出该并联机构的全部28组位置正解的解析表达式,并以该并联机构的位置反解为已知条件通过实例验证了该数学模型的正确性。并联机构运动学正解的研究为该并联机构的工作空间分析、轨迹规划及控制奠定了重要的理论基础。
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姜洪洲;
丛大成;
韩俊伟
- 《第四届全国流体传动与控制学术会议》
| 2006年
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摘要:
以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理.通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比,证明了等效模型的正确性.根据理论与仿真分析的结果,本文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计,为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导.本文的理论推导与仿真分析可以证明,正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略,正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益,提高的倍数取决于正解补偿因子的大小.
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姜洪洲;
丛大成;
韩俊伟
- 《第四届全国流体传动与控制学术会议》
| 2006年
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摘要:
以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理.通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比,证明了等效模型的正确性.根据理论与仿真分析的结果,本文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计,为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导.本文的理论推导与仿真分析可以证明,正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略,正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益,提高的倍数取决于正解补偿因子的大小.
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姜洪洲;
丛大成;
韩俊伟
- 《第四届全国流体传动与控制学术会议》
| 2006年
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摘要:
以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理.通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比,证明了等效模型的正确性.根据理论与仿真分析的结果,本文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计,为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导.本文的理论推导与仿真分析可以证明,正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略,正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益,提高的倍数取决于正解补偿因子的大小.
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姜洪洲;
丛大成;
韩俊伟
- 《第四届全国流体传动与控制学术会议》
| 2006年
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摘要:
以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理.通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比,证明了等效模型的正确性.根据理论与仿真分析的结果,本文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计,为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导.本文的理论推导与仿真分析可以证明,正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略,正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益,提高的倍数取决于正解补偿因子的大小.
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姜洪洲;
丛大成;
韩俊伟
- 《第四届全国流体传动与控制学术会议》
| 2006年
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摘要:
以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理.通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比,证明了等效模型的正确性.根据理论与仿真分析的结果,本文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计,为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导.本文的理论推导与仿真分析可以证明,正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略,正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益,提高的倍数取决于正解补偿因子的大小.