手指可伸缩式机械手

摘要

为了完成工件的工位转换,通常采用机械手来实现,平时见得最多的是手指张开式机械手,比如象生产电阻、电容、软硬磁盘等引进设备中大多是手指张开式的,但是这种机械手,由于采用手指张开而影响工件的下道工序的动作(如图1),虽然手指可以张开90°,但会带来结构上复杂,驱动行程加长的麻烦。本文介绍我们在这方面设计的一些经验。一、基本原理和结构我们在设计加工如图2零件的设备中,遇到上述的问题,图1中工件由位置Ⅰ转到位置Ⅱ后,工件下一个动作就是向上运动,加之其它结构的影响,如果手指只微放松,那么运动显然受阻。为了解决此问题,