多信息融合的物流机器人定位与导航算法的研究

摘要

为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统.其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键.物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的集群调度和路径规划、摄像头定位等研究,并在此基础上改进和优化,提出了以多信息融合的定位与导航算法为基础的物流机器人系统.该物流机器人系统由软件和硬件2部分组成.硬件包括三轮行走机构、抬升机构、装卸台机构、摄像头基站以及STM32F103ZET6芯片作为控制系统硬件.软件包括物流机器人的方位信息获取,多传感器融合的导航算法,实验数据表明物流机器人系统可以完成对货物的高效搬运和对物流机器人的导航、定位.定位精度能控制在3％左右,时间成本降低28％左右,且该系统具有很好的鲁棒性.