基于图像识别的机器人定位与导航算法的研究

摘要

近年来,由于移动机器人逐渐脱离实验环境进入到商用阶段,采用激光雷达进行地图导航的方式由于成本过高逐渐被低成本的视觉方案所取代。依托两台单目摄像机,基于图像识别理论可以对机器人的工作环境进行感知建模,所获得的信息相较于传统的激光雷达的距离信息更增加了特征信息,使得机器人的导航定位更加灵活。针对移动机器人的导航问题,提出了一种基于图像识别的定位导航算法。首先,分析了问题的研究背景和研究现状;其次,构建了双目视觉定位系统并分析了图像特征提取的主要方法;再次,提出了一种改进的图像匹配方法实现视觉SLAM;最终,所设计的算法通过实验进行了验证。实验结果表明,所设计的算法能够准确呈现工作环境的原始信息。