一种七自由度仿人手臂动力学仿真分析

摘要

借助于 adams动力学仿真工具,分析了一种新研制的七自由度仿人手臂的动力学问题,并以仿人手臂的自运动为例,求出了随动控制下的力矩响应.进而,利用三次样条插值的办法,得出了时间-力矩函数关系式,显然,这为力矩补偿前馈控制模式提供了数学模型.