基于分离速度的七自由度仿人手臂自运动研究

摘要

首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题 ,然后求解了其雅克比矩阵 ,最后基于分离速度控制法 ,利用求得的雅克比矩阵对其进行自运动分析实验。实验结果表明 ,分离速度法求运动学逆问题 ,本质上是一种速度积分方法 。