气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂

摘要

一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂，主要由肩关节(1)，肘关节(2)，腕关节(3)，手臂支撑架(4)，上臂(5)，前臂(6)和柔索(7)组成，其中手臂支撑架(4)与基座(49)固定，并在其中装置气动人工肌肉(44)，通过与气动人工肌肉(44)连接的钢丝(A1)通过滑轮组(B0)，(B1)，(B2)，(B3)，(B4)和(B5)实现X，Y，Z轴的转动；驱动肘关节(2)和腕关节(3)动作的气动人工肌肉(52)设置在上臂(5)中，通过与其连接的绳索(A2)直接操控肘轴(21)或通过套管钢丝(A2，A3)分别附在腕部(32)和手掌(34)上实现了绕前臂(6)的旋转和侧向运动。本发明输出力大，操控柔顺，结构简单，重量轻，使用维护修理简易。