随动控制

摘要： 针对绞吸挖泥船施工过程中疏浚绞车的联动控制问题,以某2000 m3/h自航绞吸挖泥船为研究对象,建立疏浚绞车随动控制模型并进行分析计算.实船应用证明:该模型的建立避免了挖泥船在横向摆动施工过程中绞刀头缠绕起锚绞车钢丝绳的问题,且移一次锚的时间从原来的1.5 h左右缩短至40 min左右,大大提升了移锚速度,提高了生产效率.

摘要： 为提高船闸人字闸门运行效率,以三峡船闸双边人字闸门液压起闭控制系统为对象,以三环PID控制系统设计为基础,采用双比例泵/电机组交叉耦合补偿的原理与方法搭建了人字闸门三环PID随动控制系统仿真模型.通过MATLAB/Simulink软件仿真与船闸实际PLC控制系统运行曲线的对比,发现双边人字闸门随动控制仿真系统关门历时2.1 min,开门历时2.2 min,原PLC随动控制系统关门历时5.2 min,开门历时3.1 min,该仿真系统能大大提升系统响应的快速性,且不影响系统的稳定性和准确性.研究成果对于船闸双边人字闸门随动控制系统的技术改进和三峡新通道船闸控制系统建设具有借鉴意义.

摘要： 为实现齿轮测量中心的随动控制功能,设计了基FPGA的齿轮测量中心随动控制器,该控制器通过增量式PID控制来对测头反馈的示值进行调节计算,使随动轴带动测头运动,最终达到调整测头压入量的目的;通过实验在齿轮测量中心上对该控制器进行了功能验证,实验证明该控制器可以有效的对测头压入量进行调整,可以达到跟踪测量的目的.

摘要： 对于车载防空武器系统而言,往往需要随动系统快速、高精度地跟踪目标,跟踪效果的优劣直接影响到武器系统作战效能的发挥。为提高随动装置的快速性和精度,提出一种将单神经元与模糊PID控制相结合的位置随动控制策略,应用机理分析和实验结合的方法建立随动系统数学模型,并运用Matlab中的Simulink进行仿真。仿真结果表明:所提出的随动控制策略,可以显著提高发射装置的静态、动态跟踪性能,验证了该随动控制策略的可行性。

摘要： 对于车载防空武器系统而言,往往需要随动系统快速、高精度地跟踪目标,跟踪效果的优劣直接影响到武器系统作战效能的发挥。为提高随动装置的快速性和精度,提出一种将单神经元与模糊PID控制相结合的位置随动控制策略,应用机理分析和实验结合的方法建立随动系统数学模型,并运用Matlab中的Simulink进行仿真。仿真结果表明:所提出的随动控制策略,可以显著提高发射装置的静态、动态跟踪性能,验证了该随动控制策略的可行性。

摘要： 文章针对传统恒压补水系统调节滞后、调节精度差、自动化程度低的问题,设计开发了一套基于随动控制的热网恒压供水系统,详细分析了系统的总体控制方案和关键环节的控制原理,重点阐述了系统的硬件设计选型、PID控制逻辑、PLC程序的设计与开发,并成功应用于内蒙临河某热电厂软化水处理及热网补水系统中.运行结果表明:恒压热网补水系统运行稳定可靠、响应速度快、调节精度高.可提高自动化控制水平,降低人员及运行维护成本.

摘要： 针对电阻炉温度随动控制精度问题,开发了基于西门子S7-200 PLC的电阻炉温度随动控制系统,编制了PID定值温控程序和温度分段设定值随动程序,通过触摸屏操作界面,可方便地设定温升曲线,并实时显示实际温度趋势数据.经实际运行测试,PID温控算法控制效果良好,各项控制指标满足现场工艺需求.

摘要： 根据目前行业内人们对伺服控制及伺服系统在认识上的一些混乱与偏差,进行了初步的原因剖析。基于伺服技术产生的背景,从自动控制的角度给出了伺服系统的普遍而简洁的定义,并对实际伺服系统界定标准提出一种参考意见。

摘要： PSA是采用变压吸附法,在多种吸附剂组成的复合吸附床的依次选择吸附下,一次性除去氢以外的几乎所有杂质,从而获得高纯度的氢气.PSA油泵出口压力的稳定性对PSA程控阀的运行至关重要，若油泵故障，则PSA所有阀门将不能动作，这样必须保证油泵在油压波动时能做到及时判断，通过以上逻辑实现了油泵的自动启停，保证了油压的稳定。PID随动控制是PSA吸附再生过程中调节各塔压力十分关键的控制，通过利用SFC功能块和PID控制回路，实现了各塔压力的均匀随动控制，使各塔的压力不会出现较大的波动。

摘要： 本文以某金属芯橡塑线材自动化生产过程中定长切割的控制问题为研究对象,讨论了系统的构成,分析了系统的定长与随动控制机理,提出了以80C196单片机及现场可编程器件PSD813F1为核心的控制方案并予以实现,最后给出了实验结果.

摘要： 为解决大负载工程设备的响应速度慢和稳定性差的问题,以某船闸人字门双比例泵-电机组驱动随动装置为对象,采用双电机组交叉耦合补偿和经典PID控制的原理与方法,对其随动系统进行了软件仿真与实际运行对比研究.根据船闸人字门双比例泵-电机组传动特点,进行了随动装置双电机组驱动系统交叉耦合补偿设计,并在此基础上搭建了人字门随动装置三环PID控制系统仿真模型.通过软件仿真与实际运行,结果表明:人字门三环PID随动控制仿真模型关门历时2.0s,开门历时2.5s,原PLC控制系统关门历时6min,开门历时3.5min,三环PID随动控制仿真模型能大大改善系统响应的快速性,且不影响系统的稳定性.研究结果对于船闸人字门随动控制系统的改进具有借鉴意义.

摘要： 在虚拟座舱环境中进行交互仿真需要佩戴虚拟现实头盔显示器,而目前常用的全封闭式头盔在佩戴过程中有明显的沉重感、束缚感和异物感,长时间使用会引发颈部肌肉疲劳或劳损;同时和头盔配套的头部运动传感器产生的跟踪时延,也会引发头盔佩戴者的不适甚至导致仿真病.目前头盔显示器的这类问题已经成为虚拟现实技术走向大众应用场合的关键瓶颈之一.本项目旨在研究综合利用并联机器人伺服控制技术和头颈部表面肌电信号,实现高精度低时延的头部跟踪以及头盔减重随动控制,为虚拟座舱使用者提供更舒适自然的虚拟交互体验.

摘要： 对人自然行走的步态运动规律进行了5个步态相位划分,并通过人体动作捕获试验获得行走过程中下肢髋关节和膝关节角度变化规律.结合髋关节与膝关节姿态运动规律建立膝关节外骨骼运动数学模型,从理论上分析负载携行系统运动特性,给出位姿随动控制时的液压缸动态负载参考值;利用伺服阀对液压缸位移进行伺服控制,设计液压缸位移反馈PID控制律,实现携行系统在不同负重、不同位姿变化条件下人机耦合助力随动控制需求.通过重载携行试验表明:外骨骼能够实现50kg以上人机重载携行,试穿员具有明显的省力效果.

摘要： 分析了目前重型车辆普遍采用的液控气助力随动离合器的操纵缺点，提出了以电子控制气压力驱动方式的随动离合器设计方案。通过建立离合器的运动模型，并运用仿真技术得到了该电控气动式离合器的运动学特点。据此，设计了针对该种操纵方式的分阶段控制策略。通过试验对该电控气动式随动离合器的工作特性进行了考核，结果表明该系统响应速度快、工作稳定可靠能够满足车辆行驶要求。

摘要： 分析了目前重型车辆普遍采用的液控气助力随动离合器的操纵缺点，提出了以电子控制气压力驱动方式的随动离合器设计方案。通过建立离合器的运动模型，并运用仿真技术得到了该电控气动式离合器的运动学特点。据此，设计了针对该种操纵方式的分阶段控制策略。通过试验对该电控气动式随动离合器的工作特性进行了考核，结果表明该系统响应速度快、工作稳定可靠能够满足车辆行驶要求。

摘要： 分析了目前重型车辆普遍采用的液控气助力随动离合器的操纵缺点，提出了以电子控制气压力驱动方式的随动离合器设计方案。通过建立离合器的运动模型，并运用仿真技术得到了该电控气动式离合器的运动学特点。据此，设计了针对该种操纵方式的分阶段控制策略。通过试验对该电控气动式随动离合器的工作特性进行了考核，结果表明该系统响应速度快、工作稳定可靠能够满足车辆行驶要求。

摘要： 研究转管炮动力学特性仿真与控制两类问题,基于Kane方程和Huston采用的运动关系,建立转管火炮程序化的动力学模型,并研究了由增广体虚拟控制律,由Kane方程计算惯性矩阵和力矩阵元素的方法,最后用该方法数值研究了转管炮的随动特性.

摘要： 研究转管炮动力学特性仿真与控制两类问题,基于Kane方程和Huston采用的运动关系,建立转管火炮程序化的动力学模型,并研究了由增广体虚拟控制律,由Kane方程计算惯性矩阵和力矩阵元素的方法,最后用该方法数值研究了转管炮的随动特性.

摘要： 设置于致动器的位置传感器内置有检测轴的位置的磁性检测元件、以及对用于修正磁性检测元件的温度特性的传感器内温度进行检测的温度检测元件。致动器的控制装置从位置传感器获取温度修正后的轴的位置和传感器内温度，并用于致动器的控制。

摘要： 本发明所涉及的致动器的控制装置在车辆的发动机运转的期间内不妨碍该运转的情况下学习杆的基准位置，利用该学习到的基准位置进行反馈控制，以使得位置传感器所检测出的杆的位置接近目标位置。

摘要： 一种用于致动设备的致动装置，该装置包括电动机（1），该电动机（1）布置成连接到自动驾驶装置（2），并通过传动系（3）连接到输出轴（4），输出轴（4）本身设计成连接到控制仪器（5），传动系包含齿轮传动装置（6），该齿轮传动装置（6）将传动系分成电动机侧的高速段（3.1）和输出轴侧的低速段（3.2），高速段包括用于停用自动驾驶装置的停用构件（13），停用构件包括：-第一元件（14.1），第一元件（14.1）固定到高速段的第一部分（12.1）；-第二元件（14.2），第二元件（14.2）固定到高速段的第二部分（12.2）并连接到第一元件，从而当传递的扭矩达到预定阈值时，允许第一构件相对于第二构件角偏移；以及-构件（19），该构件（19）用于探测角偏移，并连接到自动驾驶装置。

摘要： 本发明涉及一种控制装置(10)，用于致动致动器单元(11)以设定光刻设备(100A、100B)的光学元件(20)的位置(P)，所述控制装置具有：放大器单元(30)，通过电压信号(41)和PWM信号(42)提供致动器单元(11)的控制信号(40)，其中PWM信号(42)具有占空比(43)和时钟频率(51)；以及调制器单元(50)，设计为提供具有占空比(43)和来自多个限定的时钟频率(52)的限定的时钟频率(51)的PWM信号(42)，其中多个限定的时钟频率(52)中的限定的时钟频率(51)是基本时钟频率(f0)的整数倍，其中基本时钟频率(f0)是在10kHz‑1MHz的范围中并且整数倍限定为乘以因子n。

摘要： 具有集中内侧致动控制和独立外侧致动控制的高升力致动系统。本文公开了一种用于对飞机的多个高升力表面进行差速致动的高升力致动系统。一种示例性高升力致动系统包括：集中驱动装置，其用于分别对第一机翼和第二机翼的内侧高升力表面进行集中致动控制；和至少两个独立驱动装置，其分别用于对所述第一机翼和所述第二机翼的外侧高升力表面进行单独致动控制。集中驱动装置可包括中央动力驱动单元(PDU)，其在操作上联接到公共中央驱动系以用于驱动内侧高升力表面，并且公共中央驱动系可以与独立驱动装置的相应的驱动系分开并且间隔开。公共中央驱动系可以机械地同步内侧高升力表面的运动，并且控制器可以电协调所述多个高升力表面的同步运动和受控的差速运动。

摘要： 本发明所涉及的致动器的控制装置在车辆的发动机运转的期间内不妨碍该运转的情况下学习杆的基准位置，利用该学习到的基准位置进行反馈控制，以使得位置传感器所检测出的杆的位置接近目标位置。

摘要： 设置于致动器的位置传感器内置有检测轴的位置的磁性检测元件、以及对用于修正磁性检测元件的温度特性的传感器内温度进行检测的温度检测元件。致动器的控制装置从位置传感器获取温度修正后的轴的位置和传感器内温度，并用于致动器的控制。

摘要： 一种用于致动设备的致动装置，该装置包括电动机（1），该电动机（1）布置成连接到自动驾驶装置（2），并通过传动系（3）连接到输出轴（4），输出轴（4）本身设计成连接到控制仪器（5），传动系包含齿轮传动装置（6），该齿轮传动装置（6）将传动系分成电动机侧的高速段（3.1）和输出轴侧的低速段（3.2），高速段包括用于停用自动驾驶装置的停用构件（13），停用构件包括：-第一元件（14.1），第一元件（14.1）固定到高速段的第一部分（12.1）；-第二元件（14.2），第二元件（14.2）固定到高速段的第二部分（12.2）并连接到第一元件，从而当传递的扭矩达到预定阈值时，允许第一构件相对于第二构件角偏移；以及-构件（19），该构件（19）用于探测角偏移，并连接到自动驾驶装置。

摘要： 便携式终端(1)具备：X轴方向体动传感器(11)、Y轴方向体动传感器(12)、Z轴方向体动传感器(13)，用以检测多方向上的加速度；标量化部(103)，对X轴方向体动传感器(11)、Y轴方向体动传感器(12)、Z轴方向体动传感器(13)所检出的加速度进行合成，并施以标量化；峰值检测部(105)，按每一预定时间来取得在标量化部(103)所合成并施以了标量化的合成值，并检测所取得的合成值的极大值及极小值；步数计数部(106)，当峰值检测部(105)检测出的极大值与极小值的差超过预定值时，对步数加1。由此，不受因传感器误差或偏置电压值变化所导致的误差的影响，而能够准确地测定体动。

摘要： 一种手动控制装置(DC)，所述手动控制装置用于控制由系统的至少一个构件确保的至少一个功能。该手动控制装置(DC)包括：‑控制本体(CC)，所述控制本体包括细长的中间部分(PC)，所述中间部分由后部部分(PR)和前部部分(PV)端接，所述后部部分能够装配成可相对于支撑件(PB)旋转，所述前部部分包括限定指示区域(ZI)的前表面以及与壁(PG)连成一体的后表面，所述壁限界出在所述指示区域(ZI)下方的空间，‑至少一个电致发光二极管(DE)，所述至少一个电致发光二极管能够向所述空间中传送光线，以背光地照亮所述指示区域(ZI)，以及‑致动器(A)，所述致动器能够安装在所述壁(PG)下方，并且能够在与所述壁(PG)相互作用时控制所述功能，所述相互作用通过由用户的手指在所述前部部分(PV)上施加压力来引发。