穿刺机器人本体标定实验研究

摘要

使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型.根据误差模型特点,设计了简便有效的末端位置标定方案.实际标定实验结果标明,使用此种标定方法能使穿刺机器人在手术常用工作空间内的末端位置精度提高50%以上.