脆性物体抓取机械手设计

摘要

机械手是机器人末端执行器,是机器人性能的重要体现.一款工业机器人可以被运用于不同的工作环境,但是不同的工作环境往往需要不同的机械手.为使气动机械手能够运用在脆性物体的抓取上,针对脆性工件易碎、防冲击的特性,运用有限元分析软件Workbench进行瞬态动力学分析,并对设计参数进行优化设计,得到机械手缓冲材料属性、弹簧刚度系数和阻尼系数、气体压强、气缸内径等参数.通过优化设计,设计出一款能有效防冲击、并且能顺利抓起指定脆性工件的机械手.