基于多爪机械手的不规则物体抓取技术

目录

声明

摘要

1．1课题研究目的及意义

1．2国内外研究现状及发展

1．3论文的结构安排和具体内容

2．1硬件平台

2．1．1 uHand2．0多爪机械手

2．1．2 Turtlebot2移动平台

2．1．3 RPLIDAR雷达

2．1．4 Xtion PRO LIVE摄像头

2．2 ROS机械臂操作系统

2．2．1 ROS系统介绍

2．2．2 ROS系统原理及应用

2．2．3 ROS架构与通信方式

2．3 Rasppberry Pi控制

2．3．1 Rasppberry Pi简介

2．3．2 Rasppberry Pi功能及应用

2．4本章小结

3．1建图方法

3．1．1SLAM与MAP

3．1．2 Gmapping SLAM

3．2自主导航

3．2．1 Navigation导航包

3．2．2 Navigation导航包算法

3．2．3 Navigation导航包设置

3．3自主导航实验

3．3．1机器人建图

3．3．2机器人自主导航

3．4本章小结

第四章不规则物体的目标检测技术

4．1基于深度学习的目标检测方法

4．1．1深度学习

4．1．2神经网络

4．1．3卷积神经网络

4．2不规则物体检测与识别

4．2．1物体检测概述

4．2．2基于深度学习的检测算法

4．2．3TensorFlow中实现卷积神经网络

4．3抓取位置检测

4．3．1抓取位置概述

4．3．2抓取位置检测算法

4．3．3不规则物体识别实验

4．3．4不规则物体抓取位置实验

4．4本章小结

5．1多爪机械手控制

5．1．1位姿描述与坐标变换

5．1．2操作臂运动学和动力学

5．1．3多爪机械手控制

5．2Rassberry Pi控制机械手

5．2．1Rassberry Pi控制

5．2．2PC控制实现抓取

5．3本章小结

结论

参考文献

攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果

致谢