基于视觉机器人的自动抓取机械手控制研究

摘要

为适应工程教育和课程教学改革的需要,依托视觉机器人平台对自动抓取机械手控制进行了研究。系统硬件主要包括实验平台、相机、光源和机械臂等组件。在图像处理与目标识别中,颜色的分类识别采用的是基于混合高斯模型(GMM)的分类器,形状的识别采用的是MPL多神经网络分类器。最后介绍了机械手的运动建模和抓取流程并进行了实验,实验效果良好。