四足机器人运动分析及控制算法研究

摘要

为实现一种液压驱动的四足机器人稳定行走,针对JQRI00四足机器人进行了步态规划,并推导出其运动控制算法.根据前期对四足机器人的结构设计,建立其运动学模型,得到各关节运动的逆运动学分析.根据JQRI00的驱动特点,对其运动控制算法进行研究.并利用ADAMS对机器人进行仿真.仿真及控制系统实验的结果准确合理,表明所研究的步态规划正确可行,控制算法实时有效,为机器人后期的复杂动作控制提供参考.