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机械手空间位姿控制的一种改进算法研究及仿真

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摘要

在介绍伺服控制机器人关节型机械手的组成及其空间位姿变换矩阵的基础上,针对具有关节轴平行特性的机械手提出一种空间位姿控制的改进算法,以改进机械手空间位姿控制算法的计算效率.仿真实验表明,系统动态响应的性能指标明显改善,从而提高了机械手空间位姿控制的实时性.

著录项

来源
《机床与液压》 |2007年第7期|198-200|共3页
作者
潘盛辉; 马兆敏; 石玉秋; 韩峻峰;
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作者单位

广西工学院电子信息与控制工程系,广西柳州,545006;

广西工学院电子信息与控制工程系,广西柳州,545006;

广西工学院电子信息与控制工程系,广西柳州,545006;

广西工学院电子信息与控制工程系,广西柳州,545006;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
空间位姿算法; 关节型机械手; 伺服控制机器人;

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