外科手术机器人多自由度手指运动学建模与控制

摘要

拥有侧摆、俯仰、旋转和夹持自由度的多自由度手指机构是微创外科手术机器人系统中最关键的部分之一,对其进行运动学研究和控制研究具有很大的现实意义和科学研究价值.运用D-H法对其运动学正解进行研究,并求得工作空间;运用反变换法求得其运动学反解.在此基础上设计其控制系统.该研究为微创外科手术机器人系统的整体控制和研究提供参考.