显微外科手术机器人用操作手指的力分析

摘要

在机器人辅助遥操作显微外科手术中 ,产生和控制合适范围内的力是非常重要的。而操作手指作为显微外科手术机器人的末端执行器 ,它直接产生夹持力。因此对操作手指的力进行分析是非常必要的 ,这为操作手指的设计和夹持力的计算与控制提供了基本依据。本文介绍了自行设计的一种操作手指的结构同时对操作手指产生的力作了详细的分析。