显微外科手术机器人-'妙手'系统的研究及动物实验

摘要

本文描述了一套显微外科手术机器人系统-"妙手(Microhand)".该系统采用主从遥操作方式,并且主从操作手结构为异构形式.主操作手采用美国SensAble Technologies公司的PHANTOM Desktop.该装置具有三维力感觉功能.从操作手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器,可以检测手术环境的力信息,并反馈至主操作手,从而使手术医生通过PHANTOMDesktop感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子股动脉、静脉(1毫米)进行了血管吻合手术操作.