铁路货车车钩钩舌组装机械手移动自动智能控制

摘要

铁路货车车钩钩舌组装以人工为主,智能化程度低,为此设计铁路货车车钩钩舌组装机械手移动自动智能控制方法。首先分析伺服电机控制机构,确定机械手控制相关参数。然后通过名义模型改进机械手动力学约束模型,获取机械手关节位置控制约束误差,将关节位置控制误差输入PID控制器中,利用改进萤火虫算法对PID控制器参数进行优化,实现铁路货车车钩钩舌组装机械手移动自动控制。实验结果表明,所提方法能够有效减小机械手位姿跟踪误差,平缓控制力矩波动,机械手移动控制效果好。