移动机器人航位误差推算算法研究

摘要

cqvip:航位推算是在已知移动机器人当前时刻位置的条件下,根据已知的移动速度和方向的变化规律,通过简单的数学公式计算,得到下一时刻移动机器人位置的方法。移动机器人常需要在高温、高辐射等恶劣环境下进行工作,精密的定位传感器系统将受有害环境的影响不能正常工作,航位推算将起到关键性作用。航位推算算法是开环算法,由于振动噪声等原因会引入推算误差。采用随机微分方程来构建噪声影响下的移动平台的运动模型,用高斯方法对Fokker-Planck方程进行求解,获得航位推算的误差概率分布。