基于航位推算法的水下机器人导航系统误差分析与修正

摘要

基于航位推算的组合导航是一种简单、经济的水下导航方法.航位推算精度除了受姿态传感器、速度传感器等传感器设备本身测量精度影响外,组合导航传感器之间安装偏差及地球形状的不规则性等都会降低推算导航精度,误差并随时间累积.论文将地球椭球模型引入船位推算模型中,并利用最小二乘方法辨识出导航传感器之间安装偏角以改善基于航位推算的水下组合导航精度,试验结果验证了方法的有效性.