基于 ADCP 水层跟踪的无人水下航行器航位推算算法研究

摘要

针对 UUV 水下定位时 DVL 对地速度信息失效或定位系统无 DVL 传感器，而不能满足水下长时间定位需要的问题，基于 ADCP 水层跟踪特性研究了改进的航位推算算法。为降低随机误差对 ADCP 测量数据的影响，引入 Mallat 算法来分解和重建速度信号，还原 UUV 真实的速度信息。为验证本文所提航位推算算法的有效性，对某湖试数据进行后处理，结果表明，基于该航位推算算法的定位方案不仅提高了定位系统的完整性和鲁棒性，而且满足定位精度要求。