被动式力反馈主操作手设计

摘要

利用超声制动器提出了一种被动力反馈主操作手的研究设计方案.主操作手手指由连杆机构及超声制动器组成,通过连杆机构测量指尖位姿,进而反解手指关节状态信息,在超声制动器的作用下,将执行机构所受到的力反馈给操作者;运用Matlab对结构设计的合理性进行了验证,确定机构尺寸的参数.最后,给出主操作手完整的结构形式.该方案解决了传统力反馈主操作手中结构复杂、尺寸大,运动不准确、测量偏差大等缺点.