一种用于微创手术的力反馈主操作手

摘要

本发明公开了一种用于微创手术的力反馈主操作手，包括第一平行四边形结构、第二平行四边形结构、姿态调整机构和夹持机构，第一成平行四边形结构和第二平行四边形结构均由多个杆件首位顺序铰接而成，第一平行四边形结构的第一铰接点和第二平行四边形结构中的第一重合铰接点，且第一平行四边形结构中的第二铰接点通过连杆连接第二平行四边形结构中的第二铰接点，第二平行四边形结构的末端为腕部，腕部能够在第一平行四边形结构和第二平行四边形结构的连接下保持水平，腕部铰接姿态调整机构，姿态调整机构铰接夹持机构。本发明能够满足微创手术需求、符合人机工程学、具备力反馈功能且成本较低。