直角坐标码垛机器人控制系统的设计

摘要

随着工业自动化的现代化进程,机器人技术获得了突飞猛进的发展,特别是直角坐标码垛机器人的广泛应用对降低生产成本以及提高生产率具有十分重要的意义.目前直角坐标码垛机器人形成了非常成熟的非标准设备机械方案,但是其控制系统大多仍采用专用化结构形式,控制系统兼容性差、成本高等缺点大大限制着直角坐标码垛机器人的发展.因此研究基于可编程控制器(PLC)的直角坐标码垛机器人控制系统,设计了集成多规格传感器的硬件结构,实现智能化控制;给出了控制系统的模块化编程,其中的安全模块和自诊断模块等使控制系统具有更优良的操作性;并设计了人机界面和末端执行器的气动控制系统.实际运行结果表明,该系统具有较高的开放性和可靠性,同时又具有良好的柔性.