并联机械手冗余最小误差识别及校准实验验证

摘要

针对并联机械手的运动精度,以某三自由度主轴头为例,提出一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。通过消除冗余几何源误差,建立包含最少几何源误差的最小误差模型,采用蒙特卡罗法模拟进行几何源误差灵敏度分析,研究各几何源误差对终端精度的相对影响。在此基础上提出粗校准和精校准相结合的分层辨识策略,以实现并联机械手的精度校准。通过校准实验测试表明:所提出的校准方法能够大幅降低并联机械手的终端误差,验证了所提校准方法的有效性。