基于多轴自注意力的无人机避障模型

摘要

针对无人机在飞行过程中容易因旋翼碰撞而坠毁的问题,提出利用改进的图像识别模型实现自动预警。将瓶颈多轴自注意力模块(BMSA)嵌入到图像识别模型中进行改进,提升模型对细小物体的识别准确率。多轴自注意力层在低分辨率阶段替换原本卷积层,使得模型能够兼顾局部自注意力和全局自注意力。实验结果表明:改进得到的多轴自注意力的残差网络(MS-ResNet)具有较高的障碍物识别准确率,能实现较好的预警效果。