基于激光雷达的有界区域快速全局定位算法

摘要

室内全局定位技术是自动驾驶车辆和机器人的核心组成部分,也是当今的研究热点.基于该时代背景,本文提出了一种基于激光雷达的有界区域快速全局定位算法,将全局地图与局部地图的特征向量进行对比匹配,实现了雷达在有界区域内的精确定位.利用仿真实验对算法的有效性和定位精度进行了分析,发现其平均位置误差比为0.791％,平均朝向误差为0.3883°.结果表明,该算法可以较稳定且精确地获取静态雷达的位姿信息,是一种研究室内全局定位的有效方法.