一种基于激光雷达的有界区域快速全局定位方法

摘要

本发明提供的一种激光雷达的有界区域快速全局定位方法，通过构建全局地图和局部地图的一级特征向量并进行匹配，实现了机器人所在的地图区域的粗定位；进一步根据机器人所在的地图，构建全局地图的二级特征向量与局部地图的二级特征向量，实现对机器人位置和方位角的精定位，有效避免光照对定位精度的影响，利用凸多边形几何地图作为地图表示，得到基于地图特征向量匹配的激光雷达定位算法，降低了算法的复杂度，实现机器人在有界区域内的快速全局定位。